你喜欢吃香蕉吗？你觉得剥香蕉皮困难吗？

4月12日消息，近日，东京大学的一个研究团队对外展示了他们的新机器人成果。

在曝光的视频中，一个机器人两手并用，手持一根香蕉，可以在不破坏香蕉果肉的情况下成功剥掉香蕉皮。

不过，这个机器人剥香蕉皮的时间约为3分钟，成功率仅在57%。

机器人剥香蕉皮，有多难？

机器人剥香蕉需要9个步骤：抓住香蕉；举起被抓住的香蕉；伸右侧手抓住香蕉尖；剥去香蕉尖；右侧手靠近右边的果皮；右手握住果皮并剥开；旋转香蕉重新定位，让右手能碰到左边果皮；右手靠近左侧果皮；右手握住左边果皮并剥开。

据了解，东京大学研究团队的这个双臂机器人，有两个 UR5（通用机器人）机械手和两个运动学参数与 UR5 相同的控制器，云台上安装了一个 ZED 迷你立体相机，相机固定在一个可以观察香蕉的位置。

人类操作员控制机器人时，通过头戴式显示器（HMD）看到立体相机里的图像。显示器上安装了眼动仪，用于实时测量操作者的注视位置。

2022年机器人学会了剥香蕉，精细操作更近一步。