7 月 5 日消息，特斯拉向北美搭载 HW4 硬件的车辆推送 FSD Beta 2023.20.7（11.3.6） 固件，但这一功能按钮仍不可开启。不过考虑到马斯克的说法，这一功能应该会在近期面向北美用户开放。

附特斯拉 FSD Beta v11.3.6 (2023.20.7) 发行日志：

– 在高速公路上启用了 FSD Beta。这统一了视觉和规划系统，并取代了超过四年的高速公路系统。旧的高速公路系统仍依赖于几个单摄像头和单帧网络，仅能处理简单的车道相关操作；而 FSD Beta 采用了多摄像头视频网络和下一代处理器，使得系统可以处理更复杂的车辆互动行为，减少对车道的依赖，为实现更智能的行为、更流畅的控制和更好的决策让路。

– 通过从测试车队中挖掘出的额外 30,000 个自动标注的片段，将近距离切入情况的召回率提高了 15%，尤其是针对大型卡车和高偏航速率的场景。此外，还扩展和调整了针对切入对象的专用速度控制。

– 改进了在宽车道中车辆的位置，通过在即将转弯的方向上偏移自身位置，让其他车辆可以绕过自身进行操控。

– 通过在车道内进行偏移，改善了在高曲率或有大型卡车的场景下的操控能力，以保持与道路上其他车辆的安全距离和提升舒适性。

– 在拥挤交通中路径阻塞车道变更的情况下改善了行为。现在，Ego 会在阻塞车道上保持更大的安全距离，以防止可能出现的拥堵。

– 在拥挤交通场景中改善了车道变更，通过在对齐阶段允许更高的加速度，使得车辆能够更自然地选择间隙，并在紧邻 Ego 的相邻车道上超车。

– 通过改善车道、线和道路边缘预测之间的检测一致性，使转弯更加平稳。通过将最新版本的车道引导模块集成到道路边缘和线条网络中实现了这一点。

– 提高了对其他车辆运动语义的检测准确性。针对其他车辆过渡到驾驶状态的情况，准确性提高了 23%，对于 Autopilot 错误地将前方车辆识别为停车的情况，误差降低了 12%。通过增加网络中的视频上下文，添加更多这些场景的数据，并增加控制相关车辆的损失惩罚来实现这些改进。

– 扩展了最大轨迹优化视野，使得在高曲率道路和远处车辆以高速行驶时的控制更加平稳。

– 在狭窄车道上与一排停放的车辆相邻时，改进了驾驶行为，更倾向于在车道内偏移，而不是不必要地变道或减速。

– 通过更好地融合基于视觉的定位和粗略地图车道计数，改进了连续变道操控的表现。

– 在用户界面中添加了文本提示，以通知 FSD Beta 计划进行的即将发生的操纵动作。同时改进了车辆路径上即将减速的可视化效果。箭头以不同的透明度和速度呈现，表示减速的强度，而实线则表示车辆将停下的位置。

– 改进了物体检测的召回率和精确性，特别是将半卡车的位置误差降低了 10%，将距离超过 100 米的横穿车辆的召回率和精确性分别提高了 3% 和 7%，将摩托车的召回率提高了 5%。这是通过在我们的 200 万视频剪辑自动标注数据集中实施额外的质量检查来实现的。

– 通过改进低速场景下的对象运动建模，减少了宽车道和交叉口附近的虚偏移。

– 在 FSD Beta 激活时调整了自动盲点摄像头的位置，以优先显示 Autopilot 的可视化效果。可拖动摄像头以保存自定义位置。

FSD 测试版项目于 2020 年 10 月启动，之后不断更新，随着 FSD Beta V11 的推出，特斯拉的 FSD 已经适用于市区和高速公路驾驶。到目前为止，V11 已经推出了多个更新。

前几天，埃隆・马斯克表示 FSD V12 发布时将不再是“测试版（Beta）”，这可能意味着特斯拉的全自动驾驶（FSD）软件似乎即将结束“测试版”阶段并开启商用。