4月 1日消息，小鹏汽车推送全新 OTA 升级 xmart OS 4.2.0，XGPN 第一阶段能力开放。小鹏 G9 及 P7i Max 版的城市 NGP 新增开放广州、深圳、上海地区，LCC 车道居中辅助增强，新增直行红绿灯启停及跨线绕行障碍能力。小鹏 P5 P 版车型的城市 NGP 功能在上海地区开放。

从官方了解到，小鹏汽车第二代智能辅助驾驶系统 XNGP，基于中国首个且唯一量产的 BEV 感知：XNet 深度视觉感知神经网络。XNet 通过将多个摄像头采集的数据，进行多帧时序前融合，输出 BEV 视角下动态目标物的 4D 信息（车辆速度 / 距离等）及静态目标物的 3D 信息（车道线 / 路沿等），实现了实时生成“高精地图”和 360 度感知能力，还可进行基于纯视觉感知的速度与预测。